В сторону энкодеры походу. Энкодер в моторредукторе. Моторредуктор собран на клепках, перед его разбором не плохо бы убедиться действительно ли это он хандрит.
Снять для начала корпус, осмотреть плату блока управления на наличия следов влаги, слишком часто последнее время видел сошедшие с ума мозги из-за водички.