Проще всего взять двухканальный инкрементальный энкодер с кольцевым магнитом низкой точности( МАКС 6 ИМПУЛЬСОВ НА ОБОРОТ) стоимость от 100 евро и подключить к ПЛК. В такой схеме нужна будет референтная точка. Двухканальный обязательно, чтоб определял направление вращения, так как у мотора будет выбег. И обязательно ПЛК с высокоскоростным входом .